A Daniel Peter (1836 - 1919) si deve uno degli sviluppi che ebbero maggiore impatto sulla fabbricazione del cioccolato ovunque. Nel 1875, dopo molti anni di sperimentazione e ricerca, Peter riuscì a produrre il cioccolato al latte. Non era stato il primo a provarci, ma tutti i precedenti tentativi di utilizzare latte fresco avevano fallito perché, a causa dell'alto contenuto d'acqua, non si riusciva a combinare in modo soddisfacente latte e pasta di cacao, con la conseguenza che il cioccolato ben presto diventava rancido. L'innovazione di Peter fu di combinare il cacao con il latte condensato inventato da Henri Nestlé sette anni prima.

Il cioccolato al latte come bevanda apparse nel 1875, seguito dalle tavolette negli anni 1880. L'aggiunta del latte eliminò il gusto amarognolo del cioccolato e fu subito un grande successo. Ancora oggi, le vendite di cioccolato al latte sono pari all'80% del mercato svizzero, anche se il cioccolato fondente sta lentamente recuperando consensi.
L'aggiunta di latte permise inoltre di ridurre la proporzione del costoso cacao nella produzione del cioccolato. L'invenzione fece aumentare in modo vertiginoso la domanda di latte e fece la fortuna di migliaia di allevatori.

Peter, che era figlio di un macellaio, non aveva però iniziato l'attività come cioccolatiere. Aveva prima sperimentato la propria abilità nella fabbricazione di candele, ma l'invenzione delle lampade a petrolio fece scomparire quest'industria. Iniziò ad interessarsi al cioccolato solo dopo aver incontrato Fanny Cailler, la figlia maggiore di François-Louis Cailler, che successivamente diventò sua moglie. Quando la loro prima figlia, Rose, incontrò grosse difficoltà nel ricevere il latte materno, Henri Nestlè, loro vicino di casa, suggerì di provare la sua "farine lactée", un alimento per neonati a base di latte. E fu proprio allora che a Peter venne l'idea di sviluppare il suo nuovo prodotto.